Auch im Innenraum betonen viele RS-spezifische Ausstattungen den sportlichen Charakter der beiden Modelle. Serienmäßig empfangen den Fahrer oder die Fahrerin beleuchtete Einstiegsleisten mit RS 3-Schriftzug und eine Einstiegs-LED mit RS-Projektion auf den Boden. Viele Elemente im Interieur sind in Aluminium gehalten, der Einleger in der Instrumententafel besteht aus Carbon. Zum sportlichen Ambiente tragen außerdem RS-Sportsitze mit RS-Prägung und anthrazitfarbener Kontrastnaht bei. Optional erhältlich ist der Sitzbezug in Leder Feinnappa mit RS-Wabensteppung sowie schwarz glänzender, roter oder erstmals grüner Kontrastnaht. Passend dazu stehen RS-Designpakete in Rot und Grün zur Wahl. Sie beinhalten spezielle Fußmatten mit Kontrastnaht und RS-Stickung sowie Gurte mit farbigen Rändern. Zum Designpaket plus gehören Sitzschultern in Rot oder Grün sowie ein farbiger Steg in den Luftausströmern.

Serienmäßig ist der RS 3 mit einem abgeflachten RS Sport Multifunktions-Lederlenkrad im 3‑Speichen-Design ausgestattet. Integriert sind hochwertige Schaltpaddels aus poliertem Zinkdruckguss. Wer sich für das Designpaket entscheidet, erhält neben dem RS-Badge eine 12‑Uhr-Markierung für eine schnellere Information zur Lenkradstellung bei dynamischen Fahrten.

Alternativ gibt es ein kreisrundes RS-Lenkrad mit Hands-on-Detection, also kapazitiver Grifferkennung, für assistierte Lenkfunktionen. Im optionalen RS-Designpaket ist das mit Alcantara überzogene Lenkrad mit roten oder grünen Kontrastnähten abgesetzt. Beiden Lenkrädern gemein ist die neue RS-Mode‑Taste auf der rechten Lenkradspeiche. Damit lassen sich die Audi drive select Modi RS Performance, RS Individual oder der zuletzt genutzte Modus anwählen.